Рубрика: 

 

В данной статье рассмотрена архитектура централизованного отказоустойчивого управления группой беспилотных автономных роботов на основе алгоритма RAFT. Выделены предпосылки для применения распределенной базы данных, управляющей группой роботов. Доказано превосходство группового централизованного управления роботами перед роевым способом управления. Показана система динамических ролей роботов (ведущий - ведомые), а также назначение каждой роли в группе роботов. Рассмотрены виды алгоритмов, свойственные каждой роли. На примере этих алгоритмов рассмотрен способ решения главной проблемы - возможной потери связи между отдельными роботами группы. Описан нижний уровень обмена данными в группе роботов и обозначены архитектурные требования для остальных частей архитектуры (реализуемых поверх нижнего уровня).

Ключевые слова: RAFT-алгоритм, распределенная база данных, групповое управление роботами.

 

This article examines the architecture of the centralized fault-tolerant control of a group of unmanned autonomous robots based on the RAFT algorithm. The preconditions for the application of the distributed database, managing a group of robots, are singled out. The superiority of group centralized control of robots before the swarm way of control is proved. The system of dynamic roles of robots (master - slaves), as well as the purpose of each role in a group of robots is shown. The types of algorithms inherent in each role are considered. On the example of these algorithms, the way to solve the main problem - the possible loss of communication between individual robots of the group - is considered. The lower level of data exchange in a group of robots is described and the architectural requirements for the remaining parts of the architecture (realized over the lower level) are indicated.

Keywords: RAFT-algorithm, distributed database, group control of robots.